Abstract
Robot
pemadam kebakaran atau robot Swarm dalam lingkup robotik, merupakan
salah satu robot dalam ajang Kontes Robot Nasional dengan misi menemukan
titik api dan memadamkan api dalam suatu labirin. Labirin merupakan
sebuah gedung dengan banyak ruangan. Pada peraturan terbaru robot juga
dituntut harus bisa kembali ke Homing dengan jalan tersingkat, namun
belum ada robot Swarm atau robot pemadam kebakaran bisa bertugas sesuai
yang diharapkan. Akhir-akhir ini telah ada suatu metode pada robot
pengikut garis yang disebut metode Simple Maze, metode ini bertugas
untuk menyelesaikan line maze sehingga dapat menemukan jalan tersingkat
dan dapat kembali ke Homing dengan jalan tersingkat yang ditemukan.
Kerja dari metode Simple Maze ini sesuai dengan tugas yang harus
diselesaikan robot Swarm, oleh karena itu metode Simple Maze akan
diterapkan pada Robot Swarm yang dalam penelitian ini menggunakan robot
Wall Follower, dengan tujuan agar robot dapat memadamkan api dalam suatu
labirin dan kembali ke Homing dengan jalan tersingkat. Pada penelitian
ini menggunakan metode Engineering dengan jenis Forward Engineering.
Prosedur penelitian dilakukan melalui perencanaan, perancangan,
pembangunan, penerapan dan pengujian metode Simple Maze pada Robot Wall
Follower, sesuai atau tidak 3 bagian pada robot yang terdiri dari input
yaitu sensor, yang digunakan adalah ultrasonik dan Photodioda, pengolah
algoritma yaitu mikrokontroler ATMega32, serta output yaitu motor dc.
Hasil penelitian metode Simple Maze dari 3 bagian diatas yaitu pada
sensor ultrasonik memiliki ketelitian 99,632 % dan nilai error 1,34 %,
untuk sensor Photodioda error pengukuran sebesar 4,9 % , serta pada PWM
motor nilai error pengukuran sebesar 5,9 %. Input, pengolah dan output
bekerja saling berhubungan sesuai perintah pada algoritma yang dibuat.
Pada salah satu posisi Home dan Finish, robot dengan metode Simple Maze
membutuhkan waktu yang lebih cepat yaitu ±2 detik untuk menyelesaikan
tugas, sedangkan dengan metode konvensional waktu yang dibutuhkan ±13
detik. Metode Simple Maze dapat diterapkan pada Robot Wall Follower.
0 comments:
Post a Comment